貴方はロボットを蹴りたいですか？

　RSJ-Forumに昨日流れた情報なのだが、酷く食いつきが悪い。紹介者の、梶田さんのコメントからは学生に是非見て欲しいという熱意が感じられるのだが…。すでにメーリングリストというものは、学生からは見向きもされなくなっていることの証なのだろうか。
　話が違う方向に走りそうなので、軌道修正する。下に動画のリンクを張っておきますので、まずご覧いただきたい。Big Dogの動画をもし初めて見るという方がいらしたら、技術の凄さを何処に発見するのか、私には予言できるような気がする。
Boston Dynamics Big Dog (new video March 2008)

　おそらく、動画をご覧になった後で皆さんは、「おい、おい、…蹴っ飛ばすのかよぉ…」と思われでしょう。蹴っ飛ばすのは、外乱に強いことを示すためにやってみせるパフォーマンスなのでしょう。雪道を歩き、アイスバーンでズッコケそうになり、挙句の果ては蹴っ飛ばし！。
　「実用」を至上命題として開発するということがどういうことなのか？と、問い詰められているような気がします。日本のロボットは蹴っ飛ばされても平気でそしょうか。日本のロボット（産業用を除く）は「実用化」を目指して開発されて来ましたが、「実用」のレベルにはまだ達していないのが実情です。
　その点、Big Dog、は蹴っ飛ばしても兵器なんだもんね、と言って貴方はロボットを蹴りたいですか？
私？、私は嫌です。
　　　　　　　

散歩にも出かけず、何をしていたのか…それで単位はもらえるのか？

　先月２３日に着手した花壇は一通り作業を終えた。ほぼ一週間を要した結果がこれ（下の写真）。

幅およそ3000、奥行きおよそ300、高さおよそ200である。（球根を植えてあるだけなので、花はまだ無い。）
　と書くと同業者ならすぐに大きさのイメージをつかんでもらえる。が、フツーの生活をしている人達の基本単位はcmである。このことは私も良く知っている。大抵の場合、長さは「なんとかセンチ」という具合に基本単位のメートル[m]を省略されてヒトの口から出てくる。接頭語だけで長さを伝えるというのはマトモに考えるとトンデモナイことが起きる可能性をはらんでいるのだが、ジョーシキというあるのかないのかヨクワカラナイものに助けられ、頻繁にはトラブルが起きないようになっているらしい。
　それで、冒頭の幅およそ3000を考えてみると、3000センチだったら…100センチメートル＝1メートルだから…3000÷100＝30…で30メートルとなる（＜島田紳助かぃ）。幅30メートルの花壇を個人で作るケースは稀と思えるので、ああ3ｍねとやっと判ってもらえる。このあたりが現実ではなかろうか。
　仮に、基本単位のメートルであった場合、長さ3ｋｍの花壇ということになる。しかし長さ3ｋｍの自然にできた花壇のように見える場所というのもなんだかアリエナイ話では無いように思えたりもする。そして日常よく使われる長さの単位ｋｍを採用したとすれば、3000ｋｍの花壇で、日本のかなりの部分が花で覆われることになる。

　まあ業界の常識というのは世間の非常識ということがままあるので、あまり目くじらを立てても仕方が無い。しかしそれでもやっぱり、きちんと接頭語+基本単位で長さを表現してもらわないとトンデモナイことが起きるぞ。
と言いたくなる。職業病か…だとしても労災には認定されないだろうなあ。

＃タイトルに特に意味は無いのであまり気にしないで頂きたい。（朝になって読み返すと、強調部分がオカシナことになっていたので修正しました。）
　　　

　

テンションコントロール

　わたしは暇なので、習慣的にＴＶを見ている。それゆえ、近頃妙に耳障りな言葉がある。「テンション」だ。バラエティ番組などでは、いわゆる芸人と呼ばれる人達によって高い頻度で用いられる。どういう経緯で「テンション」が使われ始めたのかヨクワカラナイ。判らない時、ネットで検索するのが常となってしまったので、今回もそれに倣うことにした。

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テンション（tension）

* 緊張、やる気などを意味する和製英語。
* 張力のこと。
* テンション (音楽) - 音楽理論用語。
* テンション (お笑い) - 田口浩正と小浦一優によるお笑いコンビ。
出典: フリー百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』
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　まあ適度な緊張感はやる気に繋がるとか言ってお茶を濁しておけば、波風は立つまい。実際のところ、耳障りだと感じてしまうのは、職業病のようなものではないかと思っている。なぜなら一般人（そんな人を見た事は無いが…）は、「テンション」という言葉を日常生活で口にする機会は極めて少ない、と思うからだ。それに比べると機械工学、建設工学の分野ではこの「テンション」という言葉、良く耳にする。「テンションコントロール(tension control)」「ハイテンションボルト」（高張力鋼はhigh-tensile steelとも呼ばれる。)などがその好例だろう。そして多くの場合、エンジニアはこの「テンション」をコントロールすることに腐心しているので、ちょっとしたことで「テンション」が上がったり、下がったりしたのではタマランのである。そうした話を見聞きしているので、芸人達の使う「テンション」という言葉に過剰反応している。と、いうのが自己分析なのだが、相当にコジツケがましいような気もする。
　こんなムリヤリなエントリーをさせてしまうほど、以下の３つの動画は私の「テンション」を上げてくれたmotivationを刺激した。＜それは、マインドコントロール…？




FESTO Sky_liner（←クリックするとFESTO社の動画のページが開きます。）
　　　

「かすべ」は空を飛べるのかな？

　「かすべ」というのは当地で主に煮付けにされて食べられてしまう魚のことである。干物になると「えいひれ」と呼ばれ、日本各地（？）で珍味の類として食されていると推測される。が、当地でこの「えいひれ」を見つけるのはかなり困難で、流通量は内地に比べ極端に少ない。というのが、道産子のジョーシキ。なのだが、「かすべ」の本体を丸ごと目にする機会は減っているはずだ。スーパーマーケットで販売されているものは、すでに切り身となっていたり、煮こごりにされて原形をそのまま見せることは無い。私自身、「かすべ」の全身像を見た記憶は無い。
　調べて見ると、「かすべ」というのは、ガンギエイ科のエイの総称であるということだ。同じガンギエイ目には、シノノメサカタザメ科のシノノメサカタザメのように名前はサメで、見た目も鮫で、実はエイの仲間というのがいるようだ。水族館へ行くと、つい美味そうだなあ…と思ってしまうことが多いのだが、シノノメサカタザメの実物を見て食欲が刺激されるかどうか、いずれ試して見たい気もする。
　話がそれっぱなしになｒぬ様、軌道修正する。エイには、トビエイ目トビエイ科オニイトマキエイ （マンタ）というのがいて、これは海上にジャンプする。空飛ぶマンタが実際に撮影されている。（下の動画をご覧いただきたい）

なかなかに鮮やかなジャンプだ。姿、形は「かすべ」もさほど違いは無いので、「かすべ」も空を飛べそうな気がするが…。構造（形態）と機能は必ずしも一致しないので、形態が似ていても飛べる（跳べる）保障は無い。夜、「かすべ」が編隊飛行していたら凄いと思うが、それは妄想である。
　
　実は、空飛ぶマンタの飛行船というのが、この文を書くキッカケになっている。生き物が空を飛ぶことに興味があるので、機械がイキモノの如く空を飛んだりしたら嬉しくてタマラナイ。実際にこれをご覧になれば、ココロ奪われる人達がいると思う。

いかがだったでしょうか？私は、飛行船がこれほど運動性能が高いとは思いませんでした。
水中の場合（下の動画）よりずっとインパクトがありました。


　我々の世代で（私だけでは無い、と強く思う）エイと言えば、特撮人形劇海底大戦争 スティングレイ(Stingray)のスティングレイが記憶に残っているはずだ。このスティングレイはトビエイ目アカエイ科アカエイ ということになるらしい。東京オリンピックの開催された年に、この特撮人形劇は日本で放送が始まったという。
　東京オリンピックもこの特撮人形劇もカラー放送だったのは良く記憶しているが、‐「かすべ」は空を飛べるのかな？‐などとタワケた文を書くような堕落したオトナになるとは、当時10才の少年であった私に予測できた筈もない。

　　　

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【備忘録】ネタ元？
Festo-Bionic Learning Network



大空を舞うトンビを連想して、トビエイという名前がついたという話もあるようだ。

マンタが空を飛ぶ瞬間をとらえたムービー

Manta Ray (Manta birostris) FAQ

ミツウマのエンブレム

　今朝の新聞で、ミツウマがネット通販サイトにショップミツウマヤフー店として今月から出店していることを知った。
　ミツウマというのは我が街の誇るゴム長靴メーカーの一方の雄の名である。もう一方の名は第一ゴムと言う。
　ミツウマは大正８年に創業の老舗で我々の世代はこのメーカーの製品に子供のころ大変世話になっている。今から４０数年前の話で恐縮だが、当時の子供たちは夏も冬もこのブランドの靴を履いて遊んでいたのである。夏に長靴は履かないだろう、と思われる通り夏はゴム短を履いていたわけである。素足にゴム短で水溜りの中を歩くとブチョブチョと音がしたりするので面白いのだが生乾きになると吸着して脱ぎづらくなった。ゴム長・ゴム短ともに色は黒くミツウマのエンブレムが付いていた。この馬面が三つならんだエンブレムがカッコ良いなあと思っていたので、なにかの拍子にこのエンブレムが剥げたりするとなんだかゴム長のランクが落ちたような気がして、とてもカナシイ気分になった。
　大きく黒いゴム長は大人の男の象徴であり、黒いゴム長を履いて除雪の手伝いをすると大人の仲間入りをしたような気分にさせてくれた。黒いゴム長は少年にとって素敵なアイテムだった。それから時は流れゴム長を履くのは屋根の除雪をするときくらいしか機会が無くなってしまったが、今でもゴム長を履くと気持ちは高揚し、さあ行くぞという気にさせてくれる。

　昔から雪国では何処の街でもスリップしにくい冬の靴は必需品であった。それに加え、ちかごろでは自動車のスノータイヤがスタッドレスになったため、交差点付近で雪が研かれ昔よりツルツル路面が増えているような気がしてならない。ゴム長の底には滑り止め対策としてさまざまな工夫がなされているが、自動車のスノータイヤとは逆にスパイク化が進んでいたりするところが面白い。

　我が街でも高齢化が進んでいるので、ゴム長メーカーがロボット屋と組んで雪道で転倒しても怪我をしない技術、いやそもそも転倒させないアイテムを開発したら面白いだろうなあ…どうも完全に酔っ払ってきたようなのでこの辺にしておく。

（肝心のエンブレムの写真が見つからないので、これから探して見つかったらここに貼ります）


　
　

私は「八等分の男」ではない

　タイトルを打ち間違えたな、と思われた方々。それは早とちり（私は「八頭身の男」ではないなどと、自明のことを書いても仕方がないので、わざわざカッコ付けてみたのだ）。実は、最近、パン屋で顔を覚えられてしまったらしく、食パンを購入する際「八等分ですか？」と訊かれることがある。私はいつも「八枚に切って下さい」と発音しているはずなので、こちらの意思は伝達できていると思っていた。が、「八等分ですか？」と訊かれると正直どうにも違和感をおぼえてしまう。ヘンなヤツと思われたくはないので、あえて訂正を試みたりはしない。結果から言えば、食パンが「八等分」されて私に手渡されることはなく、場合によっては「六枚に切られた」食パンを渡される（六枚でも文句も言わず受け取る）からである。
　ここまで読まれた方々のなかで、いったい何に私が違和感をおぼえているのか不審に思われた方が何名かいらっしゃるはずなので、もう少し詳しくいつも購入している食パンについて説明せねばなるまい。スライス後の断面形状がほぼ正方形の「角食」ではなく「山形食パン」
を私は好んで購入している。文章ではワカリニクイという意見もあるかもしれないので、写真を下に示した。

　やっと状況説明が済んだ（と思う）ので、違和感の正体を明かす。「八等分」と言うのはいったい何を『等分』するつもりで言っているのだろうか？
　不定形柔軟物体（「山形食パン」）の厚さを均一に八つに切り分ける。
　不定形柔軟物体（「山形食パン」）の質量を均一に八つに切り分ける。
常識的には上記のいずれかを意味するものと考えることができるが、現実にはどちらも市井のパン屋の店頭で実行することは極めて困難である。それで、買い物帰りの私の頭に妙な違和感が残るというわけなのだ。
　食品機械の進歩は目覚しいものがあるので、近い将来「山形食パン」を「八等分」できるスライサー『八つ裂き君』が発売されるかもしれないが、コスト高で商売にならないだろうなあ…などどさらにクダラナイことを考えたりしてしまった。どうでも良いことなのかも知れぬが、昔クラスメートに八崎（ヤツザキ）君がいたのを思い出した。モチロン本名である。

我が家のヒョウジュン

　我が家では、今シーズン2つのヒョウジュンができました。「なんだダブルスタンダードとはケシカラン！」と工学関連の仕事に就か（疲）れていらっしゃる方々が眉を吊り上げているお姿が脳裏をよぎります。実は、我が家にできたヒョウジュンは「標準」ではなく「氷筍」のほうなのです。鍾乳洞にできる「石筍」と同じようなメカニズムで「氷筍」も作られると推察しますが、「氷筍」は「石筍」より出来上がりが早く表面が滑らかになりやすいのではないかとも思えます。石油ストーブの煙突に付着した雪が融け水となり滴下したものが氷となることで、積層を繰り返し成長する。つまり、煙突の設置方法を変えないかぎり、我が家には毎冬「氷筍」が出来る可能性がある。しかし、風の吹き加減でできる形状は毎年微妙に異なるようだ。さらには成長過程で除雪車の餌食になってしまう場合もあるのだろう、1本しか残っていない冬もある。
　この「氷筍」のできる工程はまさしく積層成形なわけだから、いわゆる3Dプリンタの技術を転用すれば、ほぼ望み通りの形状をした氷を作ることが可能になる。とリクツは私にササヤキかけるのだが、その氷は何に使うのか？何かの役に立つのかと問われれば、パーティ会場を飾る氷の彫刻くらいしか思い浮かばないのがナサケナイところである。せめて医療分野にでも需要があれば、とてもオモシロイ装置になると思うのだが…
　いっそのこと作ってみようか、来年。（そこらじゅうの鬼が大笑いしている声が聞こえるが、きっと空耳だろう）

ｎ角の穴加工ができるドリルの使いみち

　過日、教育TVの番組（だったと思う）を昼食をとりながら観ていたら、秋山仁さんが登場してなにやらハンドルをぐるぐる回すと、なにか柔かそうな物体に正三角形（を意図したと思われる）の穴が加工されてしまった。ほぼ正方形（どうしても角にRがついてしまうのだが）の穴を加工するためのドリルが存在するらしいことは知っていたが、正三角形の穴だったところがミーハーごごろをくすぐったのか妙に記憶に残っていた。
　機械工学の観点からすると、このような除去（穴）加工のために特殊ドリルを開発することはあまりメリットがあるようには考えられていないはずである（確信がないので表現があいまいになるのは避けられない）。なぜならば、CNCマシンを利用すれば同様の形状を汎用工具で加工することができるし、ワイヤカット（放電加工）マシンならば、角のRはワイヤの半径程度となる（実際は放電エネルギの及ぶ部分が除去されるはずだが）のでとても小さくなり、ぱっと見では角にRの形状を認めるのは困難のはずである。さらにワイヤカット（放電加工）マシンの場合は、穴の形状は自由に設定できるので星型のねじれた傾斜した穴でも加工可能なはずである。
　それじゃあ、ドリルを使うメリットは今では無くなってしまったのかと思われるかも知れないがそんなことは無い、穴を（除去）加工するのに必要な時間の観点からドリルとCNCマシンおよびワイヤカット（放電加工）マシンなどの比較を行えば、短時間での穴加工はドリルを利用した加工に軍配が上がるだろう。さらに、寸法、形状精度などがあまりヤカマシク要求されないような場合には特にドリルを利用した穴加工が優位に立てるものと思う。さらにトンネル工事に使われているシールドマシンは乱暴に言えば、太いドリルのようなものだから穴の直径が大きな場合、温泉のボーリングなどのように穴の長さが長い場合にもドリルの効力が発揮されるだろう。
　ところが、ここでひとつ疑問が生じる。三角形の穴を必要とする人が大勢いるか？という疑問である。需要が無ければ技術が継承されて行く可能性は低くなるだろうから、ｎ角の穴加工ができるドリルを開発した人たちが次に開発しなければならない（商業目的であればの話だが）のはｎ角の穴の用途であろう。現状では教育目的での使用以外に途はないようにも見えるが…。秋山先生は特許出願もされているようです。

　文章だけではワカリニクイので参考になるWebを参照していただきたい。

　と、ここまでは現実の世界での話。昔から一部のニンゲンの間でコッソリみみずの掘った穴（実際のところはどうなのかわからない、あくまでもイメージである）のように途中で折れ曲がった穴を加工できるドリルの研究開発が続けられているに違いない…というのは私の妄想。作れるんじゃあないかなあ………。



　

レターパックの投函可能な最寄のポスト

　やはり目覚めた時には雨が降っていた。雨の弱まるころあいを見計らって自転車で郵便局（通称、本局）へ。今後のこと（＜何するつもりだ）もあるので、ゆうゆう窓口の人にレターパックの投函可能なポストはどこか尋ねてみた。数分かかって調べてもらった結果、最寄のポストはローソン色内店であることが判明。帰りがけにローソン色内店で昼飯を調達し、店の人に店の前のポストでレターパックの投函は可能か、と尋ねたら入りますとの答え。勢いでレターパック500の封筒（これしか取り扱っていないということだった）を購入し帰宅。しかし、郵便局（通称、本局）とローソン色内店とを比べても我が家からの距離は大きな差異は無いわけで、余計な出費を抑えるには郵便局内の壁に設けられた投函口を利用すべきだろう。
　書類のほかに書籍も同時に送ってみた。厚さ寸法チェック用のゲージが２枚あって片方はクリアしたがもう一方はうまく通らなかった。実は３センチいっぱいいっぱいの内容物をパックしていたのだ。レターパックの厚さの寸法許容差は示されていないので、これはダメですと言われたら反論するつもりだったが、残念。
　厚さ寸法チェック用のゲージが２枚あったのは短辺、長辺もチェックできるようにするためだろうが、片方はオーケーでもう一方はノーだった。こんなところでもダブルスタンダード？ちなみに、ゲージは長方形の穴があいた樹脂製板状のシンプルなもの。もちろん撓んでしまうので扱い方次第でゴーとノーゴーは不安定な結果となる。顧客の品物に傷をつけるわけにもイカンのでああしたことになったのだろう。世の中、オモシロイコトはそこらじゅうに転がっている。