グリースアップ

　購入したフライス盤のマニュアルには防錆オイルをふき取り油引きせよ、とあるのでやってみた。灯油をしみ込ませた紙ウェスであちこち拭いてマシンオイルを塗り広げたわけだが見た目が劇的に変わるわけではないので、なんだかなーな感じ。ハンドル部のグリースアップも行ったがＺ軸上昇方向はさすがに重い。Ｚ軸ハンドルは天板とのクリアランスが少ないため回し難いので、余計に重いという印象を持ってしまう。今日もホームセンターでグリースとグリースガン、マシンオイル、耐油手袋などを購入。先日購入したグリースは多すぎて使わずに廃棄される運命か。グリースは少量でよいので、グリースガンも小さいやつが欲しい。ホームセンターに出かける前に小型のグリースガンをポチったのだが、もっと小さいのをホームセンターで売っていた。価格はほぼ半額。こういう無駄遣いがけっこう馬鹿にならない金額になるので、もっと自重せねばならん。

　とはいえ、このチッコイグリースガンはお買い得だった。紹介しておきたい。なお、グリースアップしたのは自転車用グリースではなく、極圧グラファイトグリースを選択していることを付け加えておく。

チッコイグリースガンと自転車用グリース20ｇセット

• 出版社/メーカー: AZ(エーゼット)
• メディア: スポーツ用品

天板にタッチダウン

　昨日、フライス盤を梱包木枠の台座から持ち上げ、毛布と台座を抜き取った後作業台の天板に降ろす作業を行った。スリングの使い方は明らかに邪道だが、いわゆる自己責任というやつである。間違ってもマネなんかしてはいけない。

　作業中に雪が降ってきた。ＢＢ弾くらいのアラレだった。敷板をあらかじめ準備して作業を進め、なんとか天板にタッチダウンさせて、昨日の作業は終了。



　しかし、なんとも位置のバランスがよろしくない。そこで、今日はもう少し中央に寄せることにして作業を行った。
フットボルトを使うことでＺ軸ハンドルと天板の干渉は解消され、移動可能になったわけだが専用台を使用せずにマニュアルの記載事項どおりに天板とボルトで固定するにはフライス盤に下駄を履かせるような細工が必要となる。
　見た目は安定しているような位置に設置してはみたものの、やはり地震が恐ろしいので早急に地震対策が必要だ。と日記に書いておく。

木枠梱包から離脱

　昨日、今日とホームセンターをハイカイして作業台にフライス盤を据付するために使えそうなものを購入した。実際に使えるのかどうか、やってみなければワカラナイこともあるのでただ散財しただけに終わる可能性もあり、フクザツな心境ではある。スリング（１ｍ）２本と角に当てる金物だけで６千円近い出費。今日の作業でドリル２本１４mm、１５mmは、すぐには使わない買い物であることが判明した。Z軸昇降ハンドルが作業台の天板と干渉するため、当初予定していた位置に天板に縫い付けることはできないのだった。概観図も見ないで（提供されているのかどうか知らないが）テキトーに作業台を作ったので、いまさらどうにもならん。作業台の天板前縁側に寄せて設置するしかない。

　とりあえず、梱包木枠の台座ごと作業台に載せれば、後はナントカなるだろうと思いやってみた。本日購入のM12×80ボルトを使い梱包木枠から浮かせ付属品のフットボルトを取り付けるところまではできるのではないかと思い作業を始めた。


　２時間ほど作業したが予想以上に手間取り僅かに浮かせた状態で本日の作業終了。集中力は２時間が限度なので、安全に作業を進めるためにはゆっくり作業したほうが良いのだ。ほんとは日が暮れたので、ビール飲みたくなったんだろっと勘ぐる人がいるかも知れぬが、人がココロに思うことは誰にも止められないので、放っておこう。

小型卓上フライス盤（ＰＳＦ５５０-ＶＤＲ）到着

　先週欲しいと書いた小型卓上フライス盤（ＰＳＦ５５０-ＶＤＲ）が今日の午後届いた。実は10月１５日に発注していたのだった。最短日程で２０日発送という連絡を受けていた、その予定通り出荷が済んだようだ。
　昨日、あわてて受入れ場所の整理を行った甲斐があり搬入作業は順調、数分で終わった。３年前に購入していたハンドリフターと、今年の夏出来上がった台車が役に立った。
　
　開梱はいったん載せた台車から、自作の小さなパレットに載せ換えて行った。木枠梱包のイメージが２０年以上も昔のままだったため、馬鹿でかいバールを準備していたが、実際に使用したのは３００mm程度の内装工事用のバールのようなものだった。これで充分だった。


　中身を確認した後、据付というのが普通の作業手順だが、実はどうやって作業台に載せればいいのか考えてはいたのだが良い方法が思いつかずにいた。ということで、本日は発注した物品リストとの照合で作業終了。

　据付のため、また出費がかさむような気がするが今夜は考えないようにしよう。と、日記には書いておくのだ。

小型卓上フライス盤が欲しい

　旋盤市場で売られている、小型卓上フライス盤（ＰＳＦ５５０-ＶＤＲ）が欲しいと思いながら、数年の時が流れてしまった。搬入用のハンドリフターを購入し、ハンドリフターの車輪が小径なので室内に引き入れる時、扉のレールに引っかかるため、移動用の台車も自作した（買ったほうが安上がりだった）。あとはマシンスタンドがあれば、受け入れ態勢は、ほぼ整う。
　というわけで、木製のマシンスタンドを作ることにした（冷静な判断力が維持できていれば、専用台を購入したはずだが…）。材料費はコンパネと2×4材、木ねじで一万円もあれば充分。鋸だって２０００円程度でそこそこ良いものが手に入る。自作すれば、安上がりじゃん♪
　さて実際に2×4材を鋸で切ってみると、2×4材はおおむね曲がったりねじれたりしているので基準面をどこにして加工したか忘れてしまうと組立てたとき誤差が集中してしまう場所が出てくる。しかも、鋸の扱いがへたくそなので直角に切断できないという現実を突きつけられた。しかたが無い、ジグを購入しよう（プライドは溝に捨てた）。ネットでいろいろ物色したら、良さそうなものが見つかったので２種類購入することにした。下の左側は国産品（金属製）でしかも鋸付き。右側はスウェーデン製（プラスチックボディに磁石三個付き）。

国産のもの（４２６１円）は縦引き・横引きに対応していて付属品も多くお買い得感がある。サブロクのコンパネを真っ二つにするとき縦引きガイドが役に立った。スウェーデン製のほうはクロスカット専用。軽く、正確な切断が可能。送料が高くつくのが玉に瑕（本体＋送料で８０００円程度）。
　さらにクランプを数セット購入したので６０００円ほどの出費。曲尺や、スコヤ、墨つぼだって必要なわけで鉋を入れると軽く一万円を超える。したがって、作業中に余計なことを考えなくても自作する費用は専用台の価格を超えることになる。私は暇なものだから、木工用ワークベンチが自作の参考になるのではと考えたりして参考書を買ったり、金具を購入したりしたので下のマシンスタンドを作ろうと考えてから出費は既に５万円を超えてしまった。愚かである。私は穴が欲しいのではない、ドリルが欲しいのだった。

秋月の３００円ウェブカメラを試す

３０万画素ＣＭＯＳウェブカメラ（マイク内蔵）ＤＸ－６７０　￥３００に目が眩んだため、５台ほど購入。Raspberry Pi 2 + Xubuntu + Motion で試してみた。この構成ではピント調整が難しいので、　秋月のラズパイでの使用方法を参照してあらかじめピント調整しておくのが良策のようだ。ちなみに、下の画像を撮影したのはレンズ外側のリングを１回転半ほどＣＣＷさせた状態。（いっぱいに締めこむと近くにピントが合いそうな気がしてその状態で撮影したがピンボケだった。）


日中、屋外、好天であれば屋内に設置して屋外監視カメラとして使えるかも知れない。あるいは何かもっとふさわしい用途があるような気もするが、気の迷いかもしれない。

ROS でUSBWebcam を使う準備

↑参考書↑の内容を[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] の環境下でどの程度試すことができるのかという好奇心で、参考書を読み進めてきた。今回やっと外部デバイスの接続である。
　第１７章　「ROS」を使って「分散画像処理」のうち、１７．１「ＵＳＢカメラ」準備　だけは確認できた。
「ＵＳＢカメラ」の「ROSドライバ」をインストールして、
$ rosrun usb_cam usb_cam_node
$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
を実行しょうとしたら、当然のごとくエラーが出た。なんちゃらパッケージが足りないというような、ご託宣があった。
仕方なく、Ubuntu ARM install of ROS Jadeを参考に、
$ apt-cache search ros-jade
して関係のありそうなものを適当に（＜こら、こら）みつくろって追加インストールしたところ、とりあえずカメラ画像は表示できた。下に証拠写真を示す。

使用したＵＳＢカメラはこれ。

LOGICOOL ウェブカム HD画質 120万画素 C270

• 出版社/メーカー: ロジクール
• メディア: Personal Computers

しかし、ubuntuでUSBカメラの動作確認する定番のアプリケーションソフトウェアらしい"cheese"は私の環境では 起動後ウィンドウがちょっとの間見えてすぐに勝手にアボートしてしまう。新たな問題発生だがここは知らん振りを決め込むことにする。"cheese"はアンインストールした。

rviz は走らないけど rqt は走る

↑参考書↑の内容を[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] の環境下でどの程度試すことができるのか確認する作業も終盤にさしかかった。
rviz　robot などのパッケージをインストールしていないため、[ kobuki ]が関連するプログラムは確認できないので、
当然すっ飛ばすことになった。
今回は第１０章、第１３章（rvizの項を除く）の確認ができた。作業中の画面は下の通り。
Emacsを使ってファイルの内容を確認

どうなるか怖いもの見たさでrvizを呼んだ結果。


久しぶりのカメさん登場。

Emacsを導入してみた

↑参考書↑のトレース作業を飽きもせず、続けている。今回行った作業は次の通り。

第８章　「シミュレータ」上の「ロボット」を動かす
は私の環境[ ROS/Jade on Raspberry Pi 2 with Xubuntu ] ではパッケージがロケートできませんとか言われちゃって、「kobuki」のインストールができなかったため、すっ飛ばすことになり、

第９章　「Service」を理解する
を確認できた。なお、今回からエディタのGeditに不満があるわけではないが、新たにEmacsを導入し、使い方を学習しながら作業を続ける予定である。さらに、参考書のサンプルプログラムをダウンロードして動作確認に利用した。
ターミナルの設定を変えたので、ターミナルウィンドウがたくさん開いてもそこそ中が見えるようになった。

「ROS」のプログラムを書く

今回は、↑参考書の
第７章　「ROS」のプログラムを書く
を ja/ROS/Tutorials を横目で見ながら、実際にやってみた。参考書の第７章が、ほぼ ja/ROS/Tutorials の[ １．初級 ] に対応しているようだ。 ja/ROS/Tutorials の内容を試しつつ、参考書も読み進めた作業中の画像は下の通り。




エラー発生。エディタは参考書と同じgeditを使用。talker.py というファイルに問題があるようだ。あ、もしかして大文字なのかい、publisher をPublisherに修正して実行。


今度は参考書通り。第７章の最後まで確認できた。


ここから先の第８章以降の確認が難しいんだよなあ。なにしろインストールしてあるパッケージが少ないし、Rasberry Pi 2だけでは３Ｄグラフィクス扱いきれんものなあ。