MATLAB Home + LEGO MINDSTORMS NXT で回転型倒立振子実験

　「MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学」の記載にしたがって回転型倒立振子実験を行おうとしたが、私の所有するLEGO MINDSTORMS NXTのセットでは本に記載されているのとパーツ構成が異なるため、全く同じように装置を構成することはできなかった。２セット目の未開封パーツに手をつけ、さらに回転部の剛性を上げるように勝手に改変を加え実験を行った。エンコーダのケーブルが短いので、暴走するとツライことになるがともかくテストしてみた。結果は１回目暴走。２回目倒立成功。
　正直に言えば、こんなヘロヘロのものでうまくいくのだろうか…と思っていたが、なんとあっさり倒立してしまった。
倒立させるための制御理論はほとんどワカラナイままで実験だけとりあえずやってみただけなので、後でじっくり本を読まなければ猿のままだが、とりあえず購入品に特段の問題はないことは確認した。