Walkera QR Ladybird

　毎日室内で飛ばしていますが、Walkera QR Ladybirdは飽きません。軽量のため、ぶつかっても壊れにくいのもありがたい。敢えて言えば、墜落して打ちどころが悪いとプロペラが曲がります…衝撃吸収してくれるので本体のダメージは軽減されますが曲がったプロペラは見た目が元通りでも使えません。風切り音が変わりますからすぐ気が付きます。曲がったプロペラの再生方法があればラッキーですが、材質がよくわからないのでとりあえず、スペアパーツを購入（品薄らしく3週間待ってねと言われている）。
　V2として発売されている廉価版は初心者向けということになっているようですが、加速度センサが無いのでかえって初心者には難しいと思いました。V2の送信機はトイラジコン風でスティック操作を50％に変換するスイッチがついています。V2はWalkera QR Ladybirdにバンドルされている送信機WK2402Dでコントロールできるので、V2の機体だけ販売してくれると嬉しいですね。海外では廉価版がUS$33.99で売られているが、日本では廉価版にバンドルされている送信機は認証を受けていないので、電波法上使用できない模様。

6軸ジャイロ搭載!!3D飛行可能なクアッドコプター！【送料無料】ラジコン ヘリ（室内・屋外） WALKERA QR Ladybird（テントウムシ）

• ショップ: ラジコン通販　遊楽房
• 価格: 12,800 円

XBee は意外に面白い

　春だというのになかなか「ぽかぽか陽気」とはならず、惰眠を貪ることもままならない。暇つぶしの種に購入していたXBeeだが、このままお蔵入りさせてしまうのもいささかナサケナイので、XBee単体（といっても最低ふたつは必要なのだが）で遊ぶ方法が書かれている「超お手軽　無線モジュールXBee」と「XBeeで作るワイヤレスセンサネットワーク」という本を久しぶりに引っ張りだして遊んでみた。アマチュアがXBeeで遊ぼうとする時障壁となるのは設定時の煩わしさだが、根気よくX-CTUを使い続ければなんとかなる場合が多いようだ（うっかりXBeeProを使おうなどと考えたりとしなければ）。XBee単体では通信の内容を知ることができないから表示器が必要となるけれど、手っ取り早い方法としてProcessingの力を借りてしまえば安上がりで済む。実際にやってみたらPCのディスプレイは下のようになった。

XBeeとセンサ回路の載ったボードはいまのところ一枚しか作っていないので温度計の表示は一本だけでなんとも寂しい。
使用したProcessingはStable Release1.5.1。最初は2.0 Beta 8 で試したがうまくゆかず断念後日processing-2.0b8で再度試したら動作することを確認。ファイル設定ミスだった模様。
使用したセンサボード（下の写真）には他の実験用回路も載っているが小さく作ればArduinoの1/4程度の設置面積で済む。電源が問題だけど
…

超お手軽無線モジュールXBee: すぐにつながる!どこまでもひろがる! (トライアルシリーズ)

• 作者: 濱原 和明/佐藤 尚一他
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2012/09/21
• メディア: 単行本

XBeeで作るワイヤレスセンサーネットワーク (Make: PROJECTS)

• 作者: Robert Faludi
• 出版社/メーカー: オライリージャパン
• 発売日: 2011/12/09
• メディア: 大型本

ナノスパイダー到着

毎年、3月は色々と現実逃避したくなることが重なる。除雪作業の合間に気になるオモチャを見つけたりすると、散財してしまう結果が待ち受けているのもいつもどおりだ。
童友社のマルチコプター、スパイダーがさらに小さくなってナノスパイダーとして販売されていたので、ついコレクターのスイッチが入ってしまい本日到着となった。以前のスパイダーも小型だったのだが、比べてみてもやっぱり小さい。

モータマウントとフレームが固定されていないのは墜落時の衝撃緩和策なのだろうか。固定しなくてもあまり飛行性能に影響は無い（違いがわかるほどの操縦技術が無いからか）ようだが。送信機の問題は私の場合、スパイダー付属のものを使う（互換性がある）ので大きな障害ではない。コレクターズアイテムとしては良いという判断で購入。
最初のマルチコプターとしてはオススメしない。

ナノスパイダー MODE2 青 (2.4GHz マルチコプター)

• 出版社/メーカー: 童友社
• メディア: おもちゃ＆ホビー

Kindle for PC

Kindle for PCで和書が読めるようになったので、早速ダウンロードして試読してみました。
最初に購入したのは、
マルチコプターを作ろう: MultiWiiを使用したクアッドコプターの製作 [Kindle版]
老眼鏡なしで読書できるのはありがたい。

マルチコプターを作ろう: MultiWiiを使用したクアッドコプターの製作

• 出版社/メーカー:
• 発売日: 2014/01/24
• メディア: Kindle版

MATLAB Home は楽しいのだ。

　高値の華だったMATLABに個人向けのMATLAB Homeというものが提供されているので、以前購入していた本「Physcial Computing Lab シリーズ」を実際に試せるのではないかと思い、MATLAB Homeを先月末に導入してみた。[ Arduino, Raspberry Pi, and LEGO MINDSTORMS projects ]と[ Robotic applications ]も同時に購入（衝動買い）したので、懐はサビシクなったが勢いというものも時に必要である。「Arduino と MATLAB で制御系設計をはじめよう!」をそのまま試すにはR2013bとMATLAB Support for Arduino (aka ArduinoIO Package)をインストールすれば良いようだ。「MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学」の方は最新版のR2015aにSimulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardwareをインストールすれば試すことができそうだ（最初のサンプルは試せた。）しかし、MINDSTORMSのパーツを追加購入せねばならないので、さらに出費がかさんだ。やはりMINDSTORMSは金食い虫である。
　とりあえず、お金のあまりカカラナイArduinoでDCモータの速度制御をするサンプルを試した結果を下に示しておこう。電池がヘタってるので、指令値に追従できていないようだ。実験装置の写真で速度指令用のポテンショメータが見切れてしまった。久しぶりのブログ更新でイマイチな撮影。注意散漫だなあ。

ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう! (Physical Computing Lab)

• 作者: 平田光男
• 出版社/メーカー: TechShare
• 発売日: 2012/12/07
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

MATLAB/Simulinkと実機で学ぶ制御工学-PID制御から現代制御まで- (Physical Computing Lab)

• 作者: 川田 昌克
• 出版社/メーカー: TechShare
• 発売日: 2013/11/30
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

ST Motor Control Workbench

　4ヶ月前に購入して、お蔵入りだったP-NUCLEO-IHM001の解説記事のある雑誌が発売された、

Interface(インターフェース) 2016年 05 月号

• 作者:
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2016/03/25
• メディア: 雑誌

この雑誌のおかげで4ヶ月前動かすことのできなかったハードディスクのスピンドルモータを回すことができた。

（アルミハブのねじ穴が回転しているのが確認できると思います）
　この雑誌のこのページが問題解決に役立った。
　なにしろ4ヶ月前にはST Motor Control Workbench (STSW-STM32100)なんてものがあることすら知らなかったしなあ。
　ST Motor Control Workbenchの実際の画面このようなもので基板のボリュームを回さずとも実験できるので便利。


　ただ残念なことにGetting Started - Start your motor using Motor control workbench で紹介されているMotorProfilerの機能を利用するには無料開発環境に依存する貧乏人には利用制限の壁が立ちはだかっている。残念。

ESP-WROOM-02開発ボード

　最近、Wi-Fiルータを衝動買いしてしまい動作チェックのためにESP-WROOM-02開発ボードというものをやむなく（私はWi-Fi機器を所持していなかったため…ケータイに限らず電話がキライなのだ）購入した。

（ちいさくて軽いので重し代わりに基板に装着した。後で電池ケースとLEDを半田付けして遊んでいる。）

「ESP-WROOM-02でWeb Serverを動かす」を試した状態が下の画像でなかなか面白い。


Wi-Fiルータ導入には住居に隣接している建物でWi-Fi環境が利用できるかどうか試したいというのが隠れた動機としてあった。実際に試してみたらどうやら使えそうな気配で満足。現在では、ESP-WROOM-02開発ボードの情報はたくさんあるのでサルマネして遊ぶ種には事欠かない。

BUFFALO【iphone6 対応】11ac/n/a/b/g 無線LAN親機(Wi-Fiルーター)エアステーション Giga ビームフォーミング対応 866+300Mbps WSR-1166DHP2/N (利用推奨環境4人・3LDK・2階建て) [フラストレーションフリーパッケージ(FFP)]

• 出版社/メーカー: バッファロー
• メディア: Personal Computers

ESP-WROOM-02開発ボード

• 出版社/メーカー: スイッチサイエンス
• メディア: エレクトロニクス